本課題研究的機械手主要用于流水線上器件的搬用，而機械手手部的結(jié)構(gòu)是與實際工作物體直接接觸的終執(zhí)行機構(gòu)，哈默納科流水線作業(yè)諧波SHG-58-100-2UH 所以機械手手部結(jié)構(gòu)的確定應(yīng)與實際工作中所搬用物體的類型相適應(yīng)。我們此次設(shè)計的機械手要求起具有一定的通用性、低成本、且便于控制，所以終選用氣動控制型機械手，并且采用夾持式結(jié)構(gòu)以便滿足其通用型的要求

    本課題研究的機械手其手臂的結(jié)構(gòu)組成包括：哈默納科流水線作業(yè)諧波SHG-58-100-2UH 大臂（水平臂）和小臂（垂直臂）兩部分，大臂用來實現(xiàn)水平的回轉(zhuǎn)然后再配合小臂在大臂上的伸縮移動實現(xiàn)水平面內(nèi)位置的全覆蓋，小臂部分利用氣動系統(tǒng)實現(xiàn)垂直的升降，這樣機械手便可在一定的立體空間內(nèi)任意移動，實現(xiàn)貨物的準確定位和搬用。此外，對于機械臂的設(shè)計還應(yīng)該遵循2個基本原則：⑴機械臂在工作過程中需具備一定的運動精度和定位精度，所以在設(shè)計時要保證各機械臂必須有一定的剛度；⑵涉及到對于機械手產(chǎn)品成本問題以及具體實際工作的要求，應(yīng)保證手臂的結(jié)構(gòu)盡量簡單、重量盡量輕，以達到節(jié)約材料、減少機械手的運動慣性使其動作靈活的目的。所以在設(shè)計時要保證各機械臂必須有一定的剛度；⑵涉及到對于機械手產(chǎn)品成本問題以及具體實際工作的要求，應(yīng)保證手臂的結(jié)構(gòu)盡量簡單、重量盡量輕，以達到節(jié)約材料、減少機械手的運動慣性使其動作靈活的目的。