移動關節(jié)導軌有普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌5種。前兩種導軌具有結構簡單、成本低的優(yōu)點，但是它必須留有間隙，以便潤滑，而機器人載荷的大小和方向變化很快，間隙的存在又將會引起坐標位置的變化和有效載荷的變化；另外，這種導軌的摩擦系數(shù)又隨著速度的變化而變化，在低速時容易產生爬行現(xiàn)象等。第三種導軌能產生預載荷，能*消除間隙，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點，但是它需要單獨的液壓系統(tǒng)和回收潤滑油的機構哈默納科柔性導軌諧波CSF-25-80-2UH。第四種導軌的缺點是剛度和阻尼較低。

   在工業(yè)機器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠，這是因為滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應速度快。由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠，絲杠在傳動過程中所受的是滾動摩擦力，摩擦力較小，因此傳動效率高，同時可消除低速運動時的爬行現(xiàn)象；在裝配時施加一定的預緊力，可消除回差。

諧波齒輪傳動比的計算公式為

   式中，z₁為柔性齒輪的齒數(shù)；z₂為剛性齒輪的齒數(shù)哈默納科柔性導軌諧波CSF-25-80-2UH。假設剛性齒輪有100個齒，柔性齒輪比它少兩個齒，則當諧波發(fā)生器轉50圈時，柔性齒輪轉1圈，這樣只占用很小的空間就可以得到1∶50的減速比