由于刀庫及*交換方式不同，換刀機械手種類繁多。

  這種機械手的拔刀、插刀動作，大都由油缸動作來完成。根據(jù)結(jié)構(gòu)要求，可采取油缸動活塞固定;或活塞動油缸固定的結(jié)構(gòu)形式。而手臂的回轉(zhuǎn)動作，則通過活塞的運動帶動齒條齒輪傳動來實現(xiàn)。機械手臂的不同回轉(zhuǎn)角度，是由活塞的可調(diào)行程來保證。

    由于液壓驅(qū)動的機械手需要采用嚴格的密封，還需較復(fù)雜的緩沖機構(gòu);控制機械手動作的電磁閥都有一定的時間常數(shù)，因而換刀速度慢。近年來國內(nèi)、外先后研制出凸輪聯(lián)動式單臂雙爪機械手。這種機械手的優(yōu)點是由電動機驅(qū)動，不需較復(fù)雜的液壓系統(tǒng)及其密封、緩沖機構(gòu)，沒有漏油現(xiàn)象，結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠。同時，機械手手臂的回轉(zhuǎn)和播刀、拔刀的分解動作是聯(lián)動的，部分時間可重疊，從而大大縮短了換刀時間。

當前一工序加工結(jié)束后需要更換新刀加工時，Pc系統(tǒng)發(fā)出自動換刀指令}tos控制機床主軸準停。機械手執(zhí)行換刀動作，將主軸上用過的舊刀和刀庫上選好的新刀進行交換。與此同時，應(yīng)通過軟件修改PC內(nèi)部的刀號數(shù)據(jù)表，使相應(yīng)的刀號表單元中的刀號與交換后的刀號相對應(yīng)。